Die heutige Gemeinde mit den größeren Ortsteilen Schalksmühle, Hülscheid und Dahlerbrück entstand im Rahmen der Kommunalen Neugliederung 1969/70.

Zum 1.1.1969 wurden die früheren amtsangehörigen Gemeinden Schalksmühle ( vorher Amt Halver ) und Hülscheid ( bis dahin  Amt Lüdenscheid ) zur neuen amtsfreien Gemeinde Schalksmühle zusammengeschlossen. Ein Jahr später wurde der zur Gemeinde Breckerfeld gehörende Ortsteil „Im Dahl" in Dahlerbrück in die Gemeinde eingegliedert.

Am 1. Mai 1407 genehmigte Erzbischof Friedrich von Köln in seiner Residenz zu Poppelsdorf bei Bonn die Stiftung eines Marienaltars für die Kirche zu Breckerfeld durch den Kölner Bürger und Kaufmann Gerwin von Altenbreckerfeld, in der Urkunde Gerwinus de Altenbreckelvelde genannt. Den Dienst an diesem Altar versah ein eigens dafür berufener Priester, Rektor genannt. Zur materiellen Sicherstellung des Rektors (Lebensunterhalt, Wachs für geweihte Kerzen, usw.) war der Altar mit Renten ausgestattet. Hierbei handelte es sich in der Hauptsache um Einkünfte aus Liegenschaften, die Gerwin verpachtet hatte. Zu den von Gerwin verpachteten Liegenschaften gehörte auch eine Wiese bei "Schalcksmollen in parrochia Halvere" (Schalksmühle in der Pfarrei Halver), die in der Urkunde aufgeführt ist.

Eine der ältesten Urkunden von Hülscheid aus dem Jahre 1350.
Die Freibauern von Hülscheid waren zu einer Freigrafschaft unter der Führung eines Freigrafen zusammengefaßt. In der Zeit ihrer größten Ausdehnung umfaßte die Freigrafschaft Hülscheid nach einer Urkunde von 1478 neben dem Kirchspiel Hülscheid auch den nordwestlichen Teil des Kirchspiels Lüdenscheid (z. B. Wehberg, Brügge, Winkhausen). Die Landesherren versuchten im Laufe der Zeit die Rechte der Freibauern zu beschneiden. Sicherheitshalber ließen sich die Freibauern ihre Sonderrechte verschiedentlich vom Landesherren bestätigen.

Eine solche Bestätigung ist die Urkunde von 1350. Graf Engelbert III. von der Mark verbrieft im Jahre 1350 "den Vryen tho Huelschede" ihre Rechte.

Dahlerbrück hat nach alter Überlieferung seinen Namen von der Dahler Brücke, an der die nach einer Urkunde des Herzogs Wilhelm von Cleve-Jülich vom 27. Mai 1588 als Zwangsmühle konzessionierte „Dahler Mühle" (später Glörmühle) stand. Sie war von „Johan thom Daele" errichtet worden.

Durch die abgebildete Urkunde vom 17. Nov. 1766 bestätigte Friedrich der Große, König von Preußen,  mit seiner Unterschrift die Begründung eines Erbpachtverhältnisses an dieser Mühle.